タグ: ロボティクス
- フィジカルAIの課題とは？ロボットの学習データが足りない理由 2026/7/4
ソフトのAIは、Webに蓄積済みのデータという「蛇口」に乗った。既存クロールを濾すだけで15兆トークンが得られた。物理の世界にその蛇口はなく、50人がかりで350時間という細さだ。データ側のボトルネックを収集記録の数字で確かめ、候補の蛇口三つと、開いたと言える観測条件までを一次資料で見る。
- sim2realギャップの原因と対策：遅延・摩擦の計測とランダム化 2026/6/27
シミュレーションと現実のギャップの多くは、ダメなポリシーでなく未計測の力学(遅延・摩擦・アクチュエータ)に由来する。ANYmal でギャップを大きく縮めたのは方策の側ではなく、実機データから学習したアクチュエータのモデルだった。ドメインランダム化の幅も、測れる力学を測ってから決めるほうが狭くできる。
