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- ドメインランダム化は技術ではなく、告白だ 2026/6/21
sim2realで物理パラメータをばらまくほど、本当は「測るべき一つ」を測り損ねたという告白に近い。野放図なランダム化が買うのは計算量と保守性——本当の近道は計測だ。
- sim2realは、学習問題に見せかけた計測問題だ 2026/6/20
シミュレーションと現実のギャップの多くは、ダメなポリシーでなく未計測の力学(遅延・摩擦・アクチュエータ)に由来する。彼らは賢いポリシーでなく、正確なアクチュエータを学習したのだ。